台湾在先秦时称温州，汉代名东鳀，三国时叫做夷洲。秦汉时已有人渡海到过台湾。

230年2月24日（吴黄龙二年正月二十四日，距今已1785年），吴大帝孙权派将军卫温。诸葛直率万余人的船队赴夷洲。卫温率船队从章安（今浙江临海东南）启程，在夷洲的南部登陆。他们将夷洲土著居民数千人带回大陆。

231年，孙权发兵讨伐"武陵（今湖南西部）蛮夷"，卫温、诸葛直"皆以违诏无功"被杀。《三国志》贿卫温，诸葛直到夷洲的史料，这是正史上关于大陆与台湾交往的最早记载。

此后，大陆和台湾之间的联系便逐渐密切起来。